Родился в Москве в семье надворного советника, секретаря Московского окружного военно-медицинского управления И. А. Митропольского, бывшего также литератором. Младший брат русского писателя и редактора И. И. Митропольского.
Учился во Втором Московском кадетском корпусе, из него перевёлся в Нижегородский Аракчеевский, который и окончил в 1908 году. Печататься начал в 1912 году.
20 августа 1914 года мобилизован; всю Первую мировую войну провёл на Австрийском фронте (не считая недолгого пребывания в госпитале в конце 1914 года). За время войны Несмелов получил четыре ордена. Демобилизован по ранению 1 апреля 1917 год в чине подпоручика, вернулся в Москву. Находился под следствием как секретный сотрудник охранного отделения, но был оправдан. В этот период несколько стихотворений ему посвятила поэтесса Мария Папер, которая некоторое время подписывалась «Папер-Митропольская».
В начале ноября 1917 года (н. ст.) принимал участие в борьбе с большевиками в Москве. Через несколько недель уехал из Москвы на Урал, добрался до Кургана, позже — до Омска, где присоединился к войскам Верховного главнокомандующего А. В. Колчака; был адъютантом коменданта Омска полковника Василия Катаева, тогда же получил чин поручика. Участник Великого Сибирского Ледяного похода. Вместе с войсками генерала В. Каппеля отступал до Читы.
В начале весны 1920 года оказался во Владивостоке, где занялся журналистикой и литературной деятельностью, взяв в качестве литературного псевдонима фамилию боевого товарища, погибшего под Тюменью. В мае 1924 года вместе с несколькими другими бывшими белыми офицерами пешком (благодаря карте, данной ему во Владивостоке В. К. Арсеньевым) перешёл советско-китайскую границу. Поселился в Харбине. Активно сотрудничал в местной русскоязычной периодике (журналы «Рубеж», «Луч Азии»; газета «Рупор» и др.): публиковал рассказы, стихи, обзоры, фельетоны, статьи о литературе. Некоторое время редактировал страницу «Юный читатель Рубежа» (приложение к газете «Рупор»).
Член Всероссийской фашистской партии, по заказу которой написал сборник публицистических стихов «Только такие» и поэму «Георгий Семена», изданные не под основным псевдонимом, а под именем «Н. Дозоров».
С 1941 года — курсант вечерних курсов политической подготовки, организованных при разведывательной школе в Харбине. По окончании курсов был зачислен официальным сотрудником 4 отдела Японской военной миссии, работал на курсах пропагандистов. Читал предмет «Литературно-художественная агитация». На курсах имел псевдоним «Дроздов». В мае 1944 был переведён в 6 отдел миссии, где и работал до занятия Харбина Красной Армией в 1945 году.
В августе 1945 года арестован и вывезен в СССР. Согласно официальной справке, умер 6 декабря того же года в пересыльной тюрьме в Гродекове (ныне посёлок Пограничный в Пограничном районе Приморского края).